因為速比不同，所以減速機(jī)被分為單級與雙級這兩種，單級減速機(jī)是由齒輪或者渦輪傳動所組成后的一種單體結(jié)構(gòu)，雙級減速機(jī)又被稱作雙段蝸輪蝸桿減速機(jī)，可分為雙級鑄鐵蝸輪減速機(jī)與雙級RV蝸輪減速機(jī)。雙級減速機(jī)與單級減速機(jī)相比，就是多了一個傳動裝置。單級減速機(jī)速比：1/10～1/80 ，雙級減速機(jī)速比：1/100～1/3600 
而RV系列減速機(jī)的速比，單級與雙級的速比都同為：7.5、10、15、20、25、30、40、50、60、80、100等。減速機(jī)的結(jié)構(gòu)形式主要是根據(jù)減速機(jī)的齒輪類型、減速形式而劃分的。
  按減速機(jī)的齒輪副結(jié)構(gòu)型式分，主減速機(jī)的齒輪傳動主要有螺旋錐齒輪式傳動、雙曲面齒輪式傳動、圓柱齒輪式傳動（又可分為軸線固定式齒輪傳動和軸線旋轉(zhuǎn)式齒輪傳動即行星齒輪式傳動）和蝸桿蝸輪式傳動等形式。優(yōu)點：能實現(xiàn)大傳動比，雙級減速機(jī)的結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比較平穩(wěn)，減速機(jī)的輸入、輸出端能垂直相互布局，減速機(jī)的應(yīng)用范圍比較廣，自鎖性能強(qiáng)。缺點是：效率低、發(fā)熱大、渦輪采用有色金屬制造、結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。